Fundamentos de robótica / José Luis Sánchez Jiménez
Por: Sánchez Jiménez, José Luis
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Series Ingeniería y Afines, Ingeniería.Editor: Bogotá : ECOE Ediciones, IC Editorial, 2021Edición: 1a. ed.Descripción: XI, 278 p. : ilustraciones ; 24 cm.ISBN: 9789585030527.Tema(s): ROBÓTICA | CINEMÁTICAClasificación CDD: 629.892 Resumen: MORFOLOGÍA DEL ROBOT. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores; Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales; Sensores internos. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL. Representación de la posición; Matrices de transformación homogénea; Aplicación de los cuaternios; Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. CINEMÁTICA DEL ROBOT. El problema cinemático directo; Cinemática inversa; Matriz jacobiana. CONTROL CINEMÁTICO. Funciones de control cinemático; Tipos de trayectorias; Generación de trayectorias cartesianas; Interpolación de trayectorias; Muestreo de trayectorias cartesiana. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Métodos de programación de robots. Clasificación; Requerimientos de un sistema de programación de robots; Ejemplo de programación de un robot industrial; Características básicas de los lenguajes RAPID y V+. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL. Diseño y control de una célula robotizada; Características a considerar en la selección de un robot; Seguridad en instalaciones robotizadas; Justificación económica. APLICACIONES INDUSTRIALES. Clasificación; Aplicaciones industriales de los robots; Resumen.
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Incluye resumen, ejercicios de autoevaluación
Incluye glosario
Incluye bibliografía pág. 251
MORFOLOGÍA DEL ROBOT. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores; Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales; Sensores internos. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL. Representación de la posición; Matrices de transformación homogénea; Aplicación de los cuaternios; Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. CINEMÁTICA DEL ROBOT. El problema cinemático directo; Cinemática inversa; Matriz jacobiana. CONTROL CINEMÁTICO. Funciones de control cinemático; Tipos de trayectorias; Generación de trayectorias cartesianas; Interpolación de trayectorias; Muestreo de trayectorias cartesiana. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Métodos de programación de robots. Clasificación; Requerimientos de un sistema de programación de robots; Ejemplo de programación de un robot industrial; Características básicas de los lenguajes RAPID y V+. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL. Diseño y control de una célula robotizada; Características a considerar en la selección de un robot; Seguridad en instalaciones robotizadas; Justificación económica. APLICACIONES INDUSTRIALES. Clasificación; Aplicaciones industriales de los robots; Resumen.
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