Fundamentos de robótica /
Antonio Barrientos...[et al]
- 1a. ed.
- Madrid McGraw-Hill 1997
- 327 p.
ANTECEDENTES HISTÓRICOS. Origen y desarrollo de la robótica. Definición y clasificación del robot. MORFOLOGÍA DEL ROBOT. Estructura mecánica de un robot. Transmisiones y reductores. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL. Representación de la posición. Representación de la orientación. Matrices de transformación homogénea. Aplicación de los cuaternos. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial. CINEMÁTICA DEL ROBOT. El problema cinemática directo. Cinemática inversa. Matriz Jacobiana. DINÁMICA DEL ROBOT. Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange-Euler. Modelo dinámico en variable de estado. Modelo dinámico en el espacio de la tarea. Modelo dinámico de los actuadores. CONTROL CINEMÁTICO. Funciones del control cinemática. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias cartesianas. Interpolación de trayectorias. Muestreo de trayectorias cartesianas. CONTROL DINÁMICO. Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. Aspectos prácticos de la implantación del regulador. PROGRAMACION DE ROBOTS. Métodos de programación de robots. Requerimientos de un sistema de programación de robots. Ejemplo de programación de un robot industrial. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL. Diseño y control de una célula robotizada. Características a considerar en la selección de un robot. Seguridad en instalaciones robotizadas. Justificación económica. Mercado de robots. APLICACIÓN DE LOS ROBOTS. Clasificación. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación de los robots, robots de servicio
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