ENTORNO ACTUAL Y PERSPECTIVAS. Organización de un sistema robótico; Entornos matlab y smulink; Tendencias en robótica y mecatronica. MODELADO DEL ENTORNO OPERATIVO. Posición y orientación de cuerpo rígido; Vector de traslación; Matriz de rotación. CINEMÁTICA DE SISTEMAS ROBÓTICOS Y MECATRONICOS. Grados de libertad; Cuerpo rígido: expandiendo su definición; Tipos de articulaciones. CINEMATICA INVERSA. El problema de la cinemática inversa; Métodos analíticos e iterativos; Solución iterativa del problema de cinemática inversa. CINEMATICA DIFERENCIAL. Velocidad lineal y rotacional; El vector de velocidad; Derivada de una matriz de rotación. DINAMICA DE SISTEMAS ROBOTICOS Y MECATRONICOS. Métodos para el análisis del movimiento; Análisis dinámico de Euler-launge; Derivación de ecuaciones de movimiento desde la expresión de Euler-LaGrange. MODELO DINAMICO DE NEWTON-EULER. Conceptos fundamentales; Planteamiento central de Newton-Euler; Ensamblado del método Newton-Euler. PLANEACION DE TRAYECTORIAS. Definición de espacios en la planificación; Conceptos básicos de trayectorias; Propiedades en el diseño de trayectorias. CONTROL DE SISTEMAS ROBOTICOS Y MECATRONICOS. Sistemas de control; Control proporcional en simulink; Control proporcional en matlabfalse"" Priority=""42"" Name=""Plain

Pérez Cisneros, Marzo Antonio 2015 2015